喷洒装置机械旋转构件过度使用后,会损害其机械性能,产生转子不平衡问题。因这种不平衡缺少可准确衡量的特征参数,所以提出一种喷洒装置机械旋转构件现场动平衡二次校正控制方法。首先提取转子在转动不平衡时的振动幅值及相位;然后基于提取结果,对喷洒装置机械旋转构件进行不平衡校正,并采用影响系数法二次校正构件现场动平衡。实验与分析结果表明,该方法能更精准地提取喷洒装置机械旋转构件振动信号相位、幅值,绘制出时域振动信号波形,二次校正后喷洒装置机械旋转构件两测点振动信号波形逐渐稳定,现场动平衡得到保证。

为实现更加精确的机器人机械臂操控,将现代控制理论和机械臂空间路径规划相结合对机械臂进行控制。首先构建了针对机械手臂关节变化的非线性定位方程,通过传统数值计算方法对运动方程进行求解,结果并不理想,误差不能够及时校正,容易产生误差累积问题,为此利用李雅普诺夫非线性大范围渐近稳定原理对定位方程进行求解。然后将脉宽调制(PWM)控制与自整定模糊PID控制相结合对机械臂进行控制。通过实验分析得知,算法的平均响应时间为1.014 s,定位准确率为94.57%,能够快速、精确实现机械臂的移动控制。