针对齿轮齿廓修形和齿形磨损产生的齿形偏差,提出了一种改进的解析啮合刚度和准静态传动误差模型,该模型基于转动位移协调原理,考虑了齿轮啮合过程中角接触和结构耦合的影响。通过与有限元法计算结果的比较,验证了所建立模型的正确性。在该模型的基础上,研究了齿形误差和齿形磨损对啮合刚度和准静态传动误差特性的变化规律。结果表明,两种齿形偏差对啮合刚度和准静态传动误差的极限值和分布均有显著影响,且随着齿形磨损程度的增大,齿形磨损对啮合刚度和准静态传动误差的影响更大。