基于对核电矩形变截面管道的检查环境和检查要求的分析,提出了一种新型的管道布片机器人设计方案。介绍了机器人的结构组成和工作原理,分析了机器人支撑机构输出力和总质量之间的力学关系,制作了机器人样机并进行了相关试验验证。结果表明,该机器人具有较强的矩形变截面管道适应能力,定位精度较高,能够满足射线检查布片的要求。