本文设计了一种液压机专用的自适应鲁棒运动控制器并仿真验证控制器的工作性能,此控制器除了能实现标准条件下的控制性能外,还具有控制参数可调的特点,它能够估计液压缸内部的泄露,这种泄露数值的辨识和补偿可以实现更好的工作性能和预测性维护。通过使用奇异摄动参数,本文证明了鲁棒性能缓慢增加泄漏增益。最后利用仿真软件建立系统模型并验证了控制方案。