航空发动机核心机的试验环境比较恶劣,试验过程中人员难以靠近观察核心机的实时状态。为了实现航空发动机核心机试验过程的远程监控,对过程中发生的故障情况及时发现并及时报警,文中设计了一套核心机试验的远程监控系统。该系统基于UR机械臂组件搭配摄相机实现对核心机的多角度、多位置的实时观测,通过智能视觉识别算法实现对试验过程中特定异常的智能识别与报警。

针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析，对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先，分析了UR机器人的机械结构；然后，通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解，严格控制了算法的精度和速度，验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿，凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位，引导UR机器人的协作作业，确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。