针对机械管道的测试,设计出机械管道探测爬行器。从机械管道探测爬行器机械结构的机理出发,为满足探测精度和稳定性,详细分析了管道爬行器在管道内行走时会遇到的滚动阻力、爬坡阻力及越障阻力。基于稳定性要求,选用轮式爬行机构,驱动机构采用电机驱动。支撑装置利用滑块和弹簧实现了爬行器在变径管道中的行进。为了保证内壁图像采集的精度,设计了图像采集支撑结构。对管道爬行器的机构移动特性进行了测试,给出了实验结果,验证测试系统的性能能够满足要求。