在分析了永磁同步电机先验模型的基础上,引入线性二阶受控自回归模型。通过将系统辨识问题转化为优化问题,并引入综合学习策略粒子群优化算法实现了对二阶受控自回归模型参数的离线估计。为了验证模型的准确性和可靠性,在实际三轴运动控制平台上设计并完成了验证实验。实验结果表明,通过该方法获得的模型精度高,且能较好地表征永磁同步电机伺服控制系统的实际输入输出特性。