设计了一种能实现三维移动和一维转动的4自由度并联机构。分析了机构的拓扑结构及自由度特征。建立了机构位置正反解数学模型,并采用二维搜索法进行数值验证。分析了机构的工作空间、雅可比矩阵以及机构的奇异位形特征。设计了SPS和RR两种冗余驱动支链,结果表明RR冗余支链可在保持机构工作空间不变的前提下,有效消除机构的内部正解奇异。