半实物仿真控制是控制系统发展的一个重要方向,支持半实物仿真控制的系统可以在虚拟模型基础上完成控制流程和控制策略的开发、验证和测试,可以在被控对象未完全建立前实现控制系统的集成调试和测试,还可以在不启动实际被控过程设备的条件下对控制策略安全性、可靠性、故障的诊断分析。本文介绍了一种针对海洋工程中常用的液压收放绞车系统设计的嵌入式半实物控制器方案。

通过对典型的液压挖掘机动臂的仿真，并结合PID控制策略，探索了提高挖掘机控制精度及系统动态性能的途径与实现方法。