研究了一种新型大重合度内啮合齿轮传动的齿形设计原理及方法。齿顶齿形采用摆线,啮合圆介于内外齿轮节圆之间。该型齿轮副特别适用于少齿差传动,传动过程中,可保证多对齿同时啮合,且压力角小,能显著改善轮齿及轴受力状态。由于只有齿顶部分参与啮合,避免了根切等缺陷。该型传动兼具精密传动与重载传动特点,传动平稳,承载能力大,精度、刚度、效率较高。试验结果及有限元分析验证了该传动的优越性能,为其工程应用提供了理论和技术支撑。