设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手，分析了其工作原理和性能特点，给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单，以方便传输和携带的电能为动力，同时采用增力机构，提高了机械手的夹持能力。