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> 在轨组装
在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究
作者:
朱嘉琦
韩哈斯敖其尔
于鹏
韩康
吴清文
来源:
机械传动
日期: 2020-11-22
人气:117
根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。
关键词:
在轨组装
抓取机构
闭环控制
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