由于点云数据是大量的散乱的没有任何拓扑关系的数据，文中引入KD树，并对其做了相应改进，使得能动态的构建局部KD树。实验结果表明，所提出的基于空间分割的局部KD树动态构建算法既保证了准确性与搜索效率，又具有比较满意的空间复杂度。