目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹。以FS20N机器人为对象进行研究分析,并导入MATLAB进行验证,仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间。

机构模型构建是从CAD装配几何模型到运动学分析模型及多体动力学模型转换的关键技术。建立了机构模型生成的模板，构造产品的装配结构树，建立装配结构图；通过紧固联接件的归并，建立联接件归并图;通过运动约束的识别，实现运动副的添加，从而构建出机构模型。模板适合于大多数常见机构模型的生成，并在发动机汽缸活塞机构模型的构建过程中得到了具体的应用。