蛀干害虫作为树木虫害中的一类,自然影响了树木的生长且蛀干害虫大都隐蔽生活,防治难度较大。针对除虫装置中存在除虫覆盖面不够、除虫难度大等问题,开发了仿生蠕虫爬树除虫机器装置。介绍了仿生蠕虫爬树除虫机器的总体设计方案,开展了仿生蠕虫爬树除虫机器的机理分析,提出了尺蠖爬行运动方式的机械结构,搭建了仿生蠕虫爬树除虫机器的控制系统。该除虫机器模仿鸟类捕虫的原理,搭载了摄像头对虫卵、幼虫进行精准定位,通过喷洒药物及碾压等形式进行除虫,最终破坏虫卵的孵化环境以从源头上快速消灭害虫。