设计了一种欠驱动变电站鸟窝清除装置,可以解决当前变电站鸟类筑巢、随意排泄等问题造成的变电站内的电气设备腐蚀及断电等严重隐患,避免了工作人员在高空作业过程中可能会出现的人身伤亡事故,提高清除作业的安全性。基于欠驱动原理设计环状均布三夹爪三关节机械手,根据几何关系对机械手进行静力学分析。该清除装置利用实时视频监视系统,配合机械手及绝缘牵引机构实现安全精准作业。