针对目前锻造行业模具冷却润滑存在的自动化程度低、石墨乳喷涂不均匀、适应性差等问题,设计了一种高效锻造喷墨机械手。通过直线+旋转的两自由度运动组合,实现机械手末端喷嘴的任意点可达,并通过运动学建模实现拟合模腔的喷涂路径规划。同时增加摇摆动作,进一步扩大喷涂的覆盖范围,提高涂层的均匀性。与现有的喷墨形式比较,具有结构紧凑、稳定可靠、适应性强的特点,适合在锻造自动化生产线中大范围推广应用。