针对平面多自由度机械手的定位误差反馈控制问题给出了反馈控制参数满足的欠定线性代数方程组,并利用优化方法得到了问题最优控制参数调整的大小,并通过一个算例说明了方法的可行性,文中结论对于机器人的定位误差反馈控制参数的确定具有一定的参考价值。