针对闭环控制齿轮传动系统传递误差较大,传统方法稳定性较差的问题,提出基于闭环控制的齿轮传递误差控制方法。首先分析当量啮合传递误差,计算安装和制造误差,并据此计算单个齿轮传递误差;然后在此基础上计算同步传递误差,通过传动比将齿轮副误差转化到最后一个齿轮上,获取传递误差;最后采用位置环PID控制方法计算齿轮传递位置控制量,降低误差。实验结果表明,闭环齿轮传动系统中齿轮传递误差随时间呈周期性变化,经位置环PID控制方法控制后,同步传递误差降低到98.69%,各个齿轮齿面偏差变化较均匀,说明该方法行之有效。