为实现车辆在城市交叉路口顺利通行的同时,减少行车延误和油耗,提出基于交叉口信号配时优化的车辆速度规划协同控制模型。模型首先在传统速度规划模型中引入前车避碰计算,并分不同情况根据前车障碍计算车辆速度调整策略,然后针对传统信号配时难以保证车辆有效通行的局限,设计了信号配时优化模型,并与速度规划模型组成协同控制模型,通过信号配时优化,在确保车辆顺利通过交叉路口的同时,减少车速调整花幅度,进而减少行车平均延误,仿真实验验证了算法的有效性。