针对中大口径长轴类圆柱型产品较长较重,导致不便搬运等问题,设计了一种气动平衡移载机械手,分析了其空载平衡与负载平衡的控制原理。通过对其机械臂及夹具的受力进行校核分析,所述的气动平衡移载机械手可在水平360°范围内随意旋转,并能满足旋转半径3 m、垂直升降高度1 m、起吊产品质量大于50 kg的工作要求。