软体夹持器由软材料制成,具备良好的顺应性,能实现对不同形状物体的无损抓取.分析了单腔气动软体夹持器的变形过程,设计了上壁呈褶皱形的,可以实现大角度弯曲的多腔软体夹持器,分析结果显示上壁褶皱深度越大,软体夹持器的变形越大.并分析了夹持器腔体的排列角度对夹持器弯曲变形的影响,设计了可以螺旋弯曲的多腔软体夹持器.为提高软体夹持器的抓取可靠性,设计了具有倒V形、一字形和V字形下壁结构的软体夹持器,仿真分析结果显示,倒V形和一字形对于球形或类球形物体的抓取接触面积相较于下壁为实心矩形的结构分别提高了69%和52%,这极大提高了软体夹持器的抓取可靠性.通过注模的方式制作了多腔软体夹持器,试验展示了软体夹持器可以抓取圆柱形、球形、细长形、长方形的物体.