利用FPGA器件采用三级流水线结构,实现了声呐信号的实时定向算法.采用到达时间差估计(TDOA)算法来实现目标的定向;其中采用广义互相关算法估计延迟时间,采用CORDIC算法实现从FFT的实部、虚部到幅度、相角表示的转换.