介绍了自主开发的行星轮式爬楼梯运输车的主要机械结构在对运输车的运动模型进行分析以及论证小车实现任意曲线运动所包含的自转、曲线转弯、楼梯攀爬等基本运动单元的基础上通过SolidWorks三维模拟并进行实物的安装、实物调试验证了该方案的可行性。该运输车以STM32为控制芯片结合超声波、陀螺仪等模块来通过自主判断算法实现了自动攀爬楼梯。