介绍了CAN总线和P87C591单片机的特点，给出了基于P87C591单片机的信号采集节点的软、硬件设计，指出了硬件电路设计中应注意的问题，在软件设计中重点介绍了节点初始化、报文发送和报文接收等子程序。

介绍基于CAN总线和P87C591单片机的数据采集处理系统。P87C591是具有片内CAN控制器的8位高性能微控制器，简化了硬件电路的设计。利用CAN总线结构灵活简单，可靠性高，适应性好，易于维护等优点，方便的实现了与上位机的数据通讯，并利用上位机强大的数据处理能力，实现事件记录和数据处理等功能。

介绍一种以PhiliPs公司的P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器，以TJA1040作为CAN总线收发器的CAN总线智能超声波测距系统；详细介绍其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想。该系统硬件结构简单，实用性强。