提出了一种新型的7自由度手臂，3-RRR作为肩关节，两自由度球面机构矿作为U^r关节和腕关节，设计紧凑，可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析，推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划，得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。