Linux已经被移植到多种嵌入式处理器，并得到广泛应用。主流内核实时性能不断增强，但在工业控制等特定场合仍无法满足强实时性需求。本文分析了Linux内核时延和实时化主流技术，对实时抢占内核技术进行了分析和评测。