介绍了一种以三星公司的ARM处理器S3C2410为控制核心，在其上移植嵌入式μC／OS-Ⅱ操作系统的移动机器人控制系统方案，阐述了主控制模块、运动控制与传感器、人机交互界面和无线通信模块。该机器人系统可实现速度、方位自动控制，能够自动检测避越障碍物、无线通信等功能并具有良好的扩展性和可移植性。该机器人的无线通信模块中集成了MiCroChip公司的Zigbee协议，为无线传感器网络与移动机器人的协作性研究提供了可能。