超声自动检测技术在制氢转化炉上的应用颜祥富何定珊巴陵石化长岭炼油化工总厂设备研究所岳阳４１４０１２中国石化湖北化肥厂超声检测组枝江４４３２００

为提高复杂型面构件超声自动检测过程轨迹跟踪的精度和鲁棒性,在分析超声检测机器人的动力学模型的基础上,利用滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的超声自动检测机器人的滑模控制方案。经实验验证,该方案可以有效提高超声自动检测机器人对预定轨迹的跟踪精度及系统的鲁棒性。