本文提出了一种四足直线运动的软体机器人。首先,给出了基于气体驱动的软体机器人结构设计。然后,利用Solid Works3D打印技术打印出软体机器人身体的各个部位模具,采用的环氧树脂橡胶材料进行填充从而获得软体机器人部件并并进行组合。最后,以针管为气体动力来源,通过实验实现了该软体机器人直线运动。