为解决冗余机械臂在逆运动学求解中出现多重解的问题,以Jaco2的7DOF-S通用机械臂为对象,提出了一种结合解析法与基于坐标变换的几何解法的逆运动算法。根据机械臂的几何结构,推导出中间转角的唯一解,并以此映射解算得到其余关节转角;经过Matlab Robotic Toolbox与Simulink模块验证,表明该算法的精度、运算效率较高;基于已验证的运动学模型,提出了一种基于粗插补和精插值的五次插值规划算法,经Matlab轨迹规划验证模型的计算结果表明,各关节转动的连续性与平稳性较好。