提出了一种新型1T2R型3自由度并联机构,对其进行了运动学及工作空间分析。详细描述了该机构的机构特性,基于螺旋理论对其自由度进行分析,并结合修正Grübler-Kutzbach公式进行验证。根据机构的结构及运动特性,利用空间位置矢量法推导出机构运动学正逆解模型,通过将具体实例理论计算结果和Adams仿真结果对比分析,验证了模型的正确性。基于蒙特卡洛方法对该并联机构的工作空间进行了分析。研究为该类机构的详细机械构型以及实际应用奠定了理论基础。