针对在多体系统动力学分析中采用理想铰约束模型模拟关节轴承的铰接功能引起仿真结果出现偏差的问题,以基于虚拟样机技术的组合臂架式门座起重机变幅过程的动力学分析为例,将其中的两个主要铰接点视为含间隙的滑动轴承,运用含间隙矢量模型、非线性连续接触碰撞力的混合模型和修正的库仑摩擦模型,综合考虑铰链间隙、接触变形和摩擦等因素的影响,求解了系统在典型工况下的动力学响应,并与按照理想铰约束模型得到的响应结果进行对比,揭示了理想铰约束模型存在的局限性,为如何在工程机械动力学分析中合理使用理想铰约束模型提供了参考。