受热源强曝光影响,图像会产生对比度过亮或者过暗的现象,导致边缘细节丢失或者纹理难以分辨的情况,为此提出了一种精密机械模具表面热处理图像增强算法。对直方图做限幅处理,递归分解后计算概率密度,通过曝光度均衡化处理,结合能量函数求解,对图像边缘修正,最后在空域上利用滤波器转换函数计算局部相位和振幅相位,对图像中需要重点监测的部位局部增强。实验结果证明,所提方法可以保留原本细节,提升加强了纹理刻画,使处理后图像信息增加且可视化效果较好,对不同尺寸的机械模具有较好处理,适用性较高。

为减弱四足机器人跳跃步态起跳与落地时所受到的地面冲击力影响,研究四足机器人跳跃步态主动柔顺控制方法。采用三次多项式拟合五连杆同轴四足机器人跳跃步态机体质心轨迹曲线,通过不同轨迹曲线函数描述跳跃过程中起跳、腾空、缓冲、恢复4个阶段;引入PD控制器修正机体质心落地相轨迹曲线,优化四足机器人落地时收腿缓冲、恢复站立等位移响应曲线;利用Webots仿真平台与试验样机开展大量重复跳跃试验。结果表明:所设计的方法对四足机器人的平稳