采用有限方法建立3－PRS并联机构的刚一弹耦合的多体系统动力学模型，并求解了该模型。建立的模型与MSCPatran的计算结果相差无几，误差率不超过5％，这说明模型是正确的，而且完全满足精度要求，从而开辟了虚拟轴机床动力学研究新的思路。