以ABB弧焊机器人系统标定为研究对象,提出了焊枪工具标定的六点法和角接焊工件标定的三点法。六点法通过前4点以不同姿态接近空间固定参考点建立焊枪与机器人末端位置关系,后2点相对于初始位形做2次平移运动建立姿态约束关系。在工具标定的基础上,针对角接焊工件的特点,以水平放置的钢平面为基准,通过示教焊缝上两点及平面内另一点,建立了工件相对于机器人基坐标系的位姿关系。实验表明,算法可快速实现弧焊机器人系统的标定,符合工业现场的实际需求。