模拟地震振动台系统是一个非线性系统，带有负载的系统更是一个非线性系统，但在系统的控制策略中，系统在工作点附近通常可以看作近似线性的。对系统的频率响应函数的估计通常使用H1估计器或H2估计器，H1估计器为欠估计，而H2估计器为过估计，二者估计的误差都比较大。因此对于模拟地震振动台系统该文采用一种介于二者中间的估计器Hm，其参数利用微分进化算法进行估计，使Hm更接近系统的真实频率响应函数H，从而减少了振动台系统迭代控制的次数，减小对负载特性的影响。