为了能让移动机器人在动态环境中安全无碰撞并且全局最优和局部最优兼并,减少路径规划时间,提出了一种基于双重A*算法的移动机器人路径规划方法。该方法采用A*算法分别进行全局路径规划和局部路径规划。首先在移动机器人运动前采用A*算法进行全局最优路径规划;当机器人运动过程中遇到障碍物时,再一次采用A*算法进行局部路径规划。所提出方法通过仿真结果验正有效可行,该方法不仅能让机器人在动态环境中安全无碰撞运动,而且能减少路径规划时间。

压湿式多盘制动器在汽车、机床、飞机以及工程机械、矿用机械等大型设备中均有着广泛的普及与应用。而压湿式制动器的动作主要由其相配套的液压系统进行控制,因此液压系统的选型与设计是否合理,将对压湿式制动器的工作性能造成直接的影响。以某矿用胶轮车压湿式制动器为例,从制动器液压系统的工作原理出发,着重就液压系统的设计与选型进行分析与探讨。