为了实现移动机器人在未知环境下快速自主定位与建图(SLAM),以及精准的路径规划与避障等功能。文中以Jetson nano作为主控,SMT32作为下位机,以深度相机RGB-D、高精度惯性测量传感器IMU、激光雷达等为传感器搭建自主移动机器人的硬件系统;控制系统以ROS系统为软件基础,提出了一种“RGB-D+IMU+激光雷达”多传感融合SLAM策略,运用ORB-SLAM3算法实现快速实时定位与建图(SLAM),采用Dijkstra算法为全局路线规划算法、DWA算法为局部路线规划算法实现路径规划和避障。最后在现实环境进行实验,从实验结果来看,达到了预期效果。

将稻草纤维掺入量定为0、2.5%、5%、7.5%、10%,并将稻草纤维分成丝状和粉末状,研究了不同形状、不同掺量的稻草纤维水泥基复合材料的力学性能。结果表明,随着丝状和粉末状纤维的加入,试件的抗压强度和抗折强度总体呈降低趋势,但抗冲击性能得到了明显的提升;随着稻草纤维掺量的增加,丝状水泥基复合材料的抗冲击性能增强会稳定在一个范围内,而粉末状水泥基复合材料的抗冲击性能会逐步增高并在掺量为10%时达到最佳。