针对传统送料机构存在结构复杂、调节精度低、使用柔性差等缺陷,创新地提出了一种可柔性调节的混合驱动送料机构。利用封闭矢量法对混合驱动送料机构进行运动学分析,推导了牙齿轨迹与驱动电动机输出转角的函数关系;对驱动电动机输出转角进行函数规划,详细分析了转角函数中各系数对牙齿轨迹的影响,并针对几种实际缝纫场景提出了牙齿轨迹柔性调节的优化策略;分析了送料过程中牙齿所受的负载,建立了混合驱动送料机构的动力学仿真模型,对驱动电动机极限工况下的动态特性进行了分析;通过高速录像设备结合图形识别分析软件,对混合驱动送料机构的牙齿轨迹进行追踪标定,测试结果与理论计算结果相符合。混合驱动送料机构具有结构简洁、运行可靠、柔性调节等优点,深度契合当前少人化、自动化、智能化的生产需求。