通过对袋式马达型液压放大自愈静电(Peano-HASEL)驱动器的结构设计改进,使用双电极和单元模块化设计,放大驱动器在高度方向上的输出应变率,对并联堆叠的驱动器施加宽度方向上的预紧力,形成输出特性可调节的双电极Peano-HASEL驱动器。根据系统平衡理论,对单元模块建立理论分析模型,使用COMSOLMultiphysics建立多物理场仿真模型,并搭建实验平台,对理论分析模型进行验证,并分析影响驱动器驱动性能的主要因素。