运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测。为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响，采用设计了分层聚类算法，实现了场景中数据的分类；对影响雷达测距精度的因素进行了分析，给出了雷达数据的滤波方法；以相对高度，坡度和点密度作为判决条件，完成了越野环境中障碍物的识别。算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上，试验证明方法稳定可靠，符合车辆自主行驶的要求。