纯滞后对象一直是自动控制和计算机应用领域的一大难题。常用的PID与Smith预估相结合的方法，在预估不准确的情况下，不能取得较好的控制效果；而单一的自抗扰控制器在滞后时间较大的情况下，调节时间较长。针对大滞后对象提出了自抗扰控制器与Smith预估补偿器相结合的设计方案。通过仿真对比PID配合Smith预估补偿器及单一的自抗扰控制器的控制效果，表明自抗扰控制器与Smith预估补偿器的结合有效地改善了大滞后对象的控制效果，增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。