针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环境形貌进行建模分析,通过点云信息的特点识别并筛选不同的物料堆面,然后采用多项式插值的方法对不同物料堆面的挖掘轨迹进行在线规划。结果表明,基于环境点云的自主规划方法能够使挖掘机器人在满足满斗率的条件下对不同的物料堆面实现快速有效的自主作业规划,并保证挖掘机器人连续高效的挖掘作业,对复杂工况环境下矿用挖掘机自主化的高效开采方面的研究有很大的指导意义。

气体水合物蓄冷是一种安全高效的、适用于空调工况的蓄能技术,为加快HFC134a气体水合物的生成速度,采用一种新型引射器装置来增强反应物混合和扰动.通过对有引射循环与无引射循环两种不同蓄冷工况的实验对比,证实了引射比对成核过冷度和成核引导时间有应变关系,当引射比范围在0.3～0.4之间时,引射循环能有效减小成核过冷度1.5℃,水合物生成时间缩短20～30min,最佳引射比与形成气体水合物的物质质量比接近.水的初始状态对成核过冷度和成核时间有明显影响,形成过水合物的水再次生成水合物的成核时间缩短6～8min,成核过冷度减少1～2℃.

对大导程内螺旋结构加工方法进行研究,分析内螺旋结构的工艺特点及加工难点,通过与传统车削加工方法的对比,提出一种大导程内螺旋结构的加工新方法。采用立式加工中心,通过改变主轴运动方式,铣削完成了这种特殊螺旋构件的加工,给类似内螺旋构件加工提供了参考。

蓄能罐式液压止回蝶阀（以下简称液控蝶阀）是一种特殊的出水阀，这种阀的开启和关闭速度可任意调节。在水泵启动时能先将阀门20％开度，待几秒钟躲过电动机的启动电流后再开至全开状态；在停泵时又可按着先快后慢的程序进行关闭，该程序是根据管网系统的计算和实际运行状况对关阀的速度设定调整的；此液控蝶阀无论在启、闭水泵的过程或突然断电后的过渡过程中，它既能消除水锤又不致使大量的水倒流．在功能上既具有水泵出口操作阀门的作用，又具有止回阀和水锤消除器的作用。鉴于液控蝶阀的优点，此阀在大中型供水企业得到了广泛的应用。在对液控蝶阀液压系统的维修和保养的实践中感到：液控蝶阀的优点很多，但“麻烦”确实也不少。以下是笔者在多年液控蝶阀液压系统的维修实践中，整理出行之有效的故障排除方法，以供......

分析了挖掘机负流量变量系统的工作原理，建立了负流量．恒功率变量控制的动臂回路液压系统AMESim模型，获得了双泵合流系统动态特性，进而利用FLUENT计算多路阀内流场。结果表明：快速提臂双泵合流时多路阀内流动阻力达2．6MPa，阻力主要发生在合流窗口、节流口、直弯流道处。发现合流窗口处高速液流冲击其后阀芯及阀腔，高速液流交汇增大了流动阻力，改变了阀腔内压力分布使阀芯受到较大侧向力的情况。

针对油气式飞机减震器存在的阻尼变化固定、范围小的缺点，采用基于磁流变液的起落架减震器，以自行设计的新型结构减震器为对象，设计了一种模糊-PID控制器，并进行了实验研究。实验结果表明：磁流变减震器加上半主动控制后，能够很好地抑制共震峰值，在减震区域相对被动控制减震器有着较好的减震效果。

针对工程机械臂大功率驱动的特点，设计出一种基于高速开关阀先导控制插装阀的阀控缸电液位置控制系统。利用AMESim软件建立其液压系统模型，采用PID控制和基于5点开关思想的脉宽调制（PWM）策略，对工程机械臂液压位置控制进行仿真研究。结果表明，这种新型液压驱动系统具有较强的自适应性，位置跟随精度高，能够实现大流量的数字控制，驱动液压缸的工作流量可达215L／min，符合工程机械臂驱动控制的技术要求。

本文主要介绍了ZDY760钻机液压系统设计计算、工况分析、主要参数、液压原理及液压系统图。

提出了一种新型液压驱动混合动力运动型多用途车（SUV）的设计概念。通过对主要液压构成元件及系统模型的描述，结合整车燃油经济性仿真，对该运动型多用途车进行了城市十五工况的燃油经济性分析。结果表明，液压驱动混合动力技术有益于改善运动型多用途车的燃油经济性，具有重要的工程实践意义。

多执行元件的同步控制问题是液气压传动与控制中的重要技术和难点。同步控制精度的大小从某种程度上决定了采用多执行元件的装置或系统的性能优劣。铜阳极同步举升装置是铜电解精炼阳极制备机组的一个重要组成部分用于完成多块铜阳极的接收或举升工作其具有大负载的特点。因此要求较高的同步控制精度以保证其动作的稳定性和可靠性。由于液压同步控制本身存在着一定的难度同时该举升装置负载较大容易产生偏载难以保证同步控制精度。因此本论文的研究具有较好的理论和实际工程意义。论文分析了铜阳极同步举升装置的工作原理根据实际的工艺要求和生产需求设计了采用液压缸驱动的铜阳极同步举升装置的机械结构。该装置采用两个液压缸辅以四个导向柱的结构举升最大重量为4500Kg。 论文介绍了电液比例控制技术的发展历程、国

利用毛细管四段流阻模型，用数值模拟的方法详细讨论了冰箱毛细管在不同工况下的性能，研究了冷凝温度、蒸发温度及过冷度对毛细客流量的影响，并首次对冷凝不充分的含汽制冷液进入毛细管的流动特性进行了讨论，以及做了验证实验。研究结果和编制的软件对毛细管的设计和应用将有一定的借鉴意义。

本文分析了机械液压系统的维护不当而对其造成的危害，探讨了如何适当维护液压系统以及常见故障的诊断。