研制了一种基于并联机器人原理、具有精密自校正功能的桁架镜筒.它采用独特的光电检测系统,检测出相距2 m的副镜(动平台)相对于主镜(定平台)沿X、Y轴方向的平移和转角误差,然后采用步进电机驱动六杆伸缩,使其定位精度保持在平移误差0.01mm、转角误差1＂的水平上,从而克服了重力和温度对它的影响.