为使轮式移动机器人转向机构特性曲线更加接近理想的阿克曼转向特性曲线,实现精确的转向目的,对其转向机构的设计和参数进行了优化。研究梯形转向机构的设计及工作原理对移动机器人的影响,建立了梯形转向机构的非线性优化模型;将传统粒子群算法引入自适应权重和拉格朗日插值法,进行算法改进,并且给出了求解非线性转向机构优化模型的方法;编写了改进粒子群算法和求解非线性模型的Matlab R2018b的M文件,进行了转向机构优化分析;确定出转向节臂与车轮的角度、三角摇臂与底盘间的角度、三角摇臂和转向节臂的尺寸。优化后的转向机构与理想阿克曼转向机构相接近。最终,将优化后的转向机构进行实例验证,证明结果符合实际应用需要,能有效地减少转向机构的轨迹和理想运行轨迹间的误差,使移动机器人的操纵性及航迹控制得到了改善。

液压翻转犁是世界上应用最广泛的农业耕地机械,其技术水平的高低,在一定程度上反映出农业机械化水平的高低。目前,欧美国家在高端液压翻转犁产品领域处于领先水平,而国内高端液压翻转犁处于起步状态。本文对国外典型高端液压翻转犁关键技术现状进行研究分析,探讨国内液压翻转犁存在的一些问题,提出了我国高端液压翻转犁的发展建议,为国内高端液压翻犁研究开发提供参考。

随着我国农业机械化的高速发展,气吸式精量播种机在东北、新疆等地区应用越来越普遍。目前市面上的气吸播种机风机多采用拖拉机PTO驱动方式,风机系统真空度受拖拉机输出轴转速影响大,种子吸附稳定性较差,影响了播种机作业性能,同时,拖拉机PTO与风机输入轴采用万向传动轴联接,在田间工作中由于拖拉机速度变化较大,这大大降低了播种机风机的使用寿命,因此,我们对播种机风机的液压驱动方式进行研究设计与试验,有效提升了气吸播种机作业性能。