为了满足视觉系统对于玩具小车的识别、定位和抓取,使用HALCON对相机进行系统标定,以消除相机畸变的影响。视觉系统创新性的使用了三相机进行图像采集,其中一个彩色相机用于识别,配套8mm镜头,两个黑白相机用于定位,配套12mm镜头。基于双目立体视觉系统和手眼标定系统,进行双目标定和手眼标定,得到对应的标定结果和标定误差。然后,通过得到的参数实现玩具小车的识别、定位和抓取,实验测试定位误差可以控制在0.3mm以内,能很好的实现玩具小车的抓取,满足工业生产的需求。

提出了一种基于跳频的散射通信新方法,使用跳频对抗散射通信衰落。建立了跳频散射通信模型,给出其接收信号算法流程,并对其进行仿真。探讨了基于Simulink仿真环境的跳频扩频通信信号质量监测,采用伪随机数驱动信号集对系统跳频扩频过程进行仿真分析,使其对核心信号的信噪比影响降到最低,以便在后续信号处理过程中可以使用软件高保真地提取相关信息。对通信质量,通信中的干扰与杂波、衍波、噪声等进行有效模拟,同时监控通信信号的质量。基于Simulink仿真,对扩频通信系统进行优化,基于通信去噪估计有效克服信道的多重性,抑制噪声放大。

硅片多线切割是硅片生产中一个重要环节,传统的多线切割设备是采用游离砂浆式切割,这种切割方式效率低、成本高。而用于光伏行业的金刚线切割方式出片率高,绿色环保。但由于集成电路行业对硅片质量要求高,且金刚石切割设备价格昂贵,故还未广泛使用。因此,将砂浆切割设备改造成金刚石多线切割设备,并运用数据挖掘方法对切割过程数据进行分析,预测切割质量,反馈、优化关键参数。实验结果表明,改造金刚线设备切割的硅片TTV、Warp、Bow均优于传统砂浆切割。通过设备改造和参数优化,能更好地提高生产效率,保证生产质量,对硅片金刚线切割设备国产化具有重要的指导意义。

针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法将图像中的特征点通过相机标定参数、Eye-in-Hand手眼标定参数转换为机器人基坐标系下的位姿,利用FANUC Robot Interface实现上位机与机器人通信并把定位结果发送到机器人位置寄存器,引导机器人运动到相应位置并通过末端执行器完成对空心圆柱体工件的抓取。经过多次抓取实验数据分析,该系统定位误差在0.5mm以内,具有很好的实际应用价值。

针对意外伤害及脑卒中等造成的手部运动功能障碍问题,设计了一种新型手部康复机器人。重点介绍了三个模块化的执行机构和串联弹性驱动器的设计。利用解析法分析机器人的运动学特性,得出其运动学方程。然后通过图像处理技术得到了食指屈曲/伸展的运动轨迹,并将采集到的关节轨迹应用到运动学中,得出康复机器人的各个驱动关节的输入,并进行SIMULINK仿真验证。仿真结果证明该康复机器人整体结构设计合理,运动学模型正确,能够满足手部康复需求,同时也为后续康复机器人柔顺性控制提供了理论依据。

在分析倾动式保温炉的设备特点及其对液压系统性能要求的基础上,详细介绍了防爆阀和比例阀在该液压系统中的应用以及控制策略选择等方面的关键性技术。

简述了国内轴封型主泵首次使用水润滑止推轴承的结构特点与功能,同时对止推轴承的润滑和冷却系统进行了介绍,重点对水润滑止推轴承的设计特殊性和摩擦副空化现象进行了描述和分析。