介绍了一种自适应的两轮智能机器人系统,该系统以意法半导体公司的STM32f103作为系统的主控芯片,利用MPU-6050数字式运动处理传感器获取机器人姿态角、 超声波传感器检测障碍物和测量距离, 结合相应的算法实现机器人的直立平衡、 速度和转向控制.同时基于人性化的考虑,加入蓝牙模块, 设计手机APP以实现对机器人的远程操控, 从而完成机器人的自适应系统.通过软件在线模拟仿真和实体样机调试, 最终验证了系统的稳定性, 达到了预期的设计效果.