装配式混凝土建筑结构具有施工速度快、施工工艺简单、环境友好、节省资源的特点,是我国建筑工业化发展的主要方向。影响装配式混凝土结构稳定性的关键环节是梁柱连接处,其直接决定着结构框架的内力分配、弯矩传递及整体性能。目前,我国对装配式结构节点力学性能规律的认识还不足,导致节点实际应用受到限制。为了加强其认识,张延年等人编著了《装配式结构节点抗震性能》一书,该书以物理试验和理论分析为研究方法,从强度、刚度、耗能、抗震、应力、应变等方面,全面系统地对阶梯钢板式节点、钩挂式节点、加强环节点的抗震性能和机理进行了分析,揭示了3类节点抗震承载力、强度退化、刚度退化、耗能行为、力学效应的变化规律。笔者基于该书的学习,总结重点章节如下。

机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。

基于非线性状态方程,建立位置反馈PID控制闭环系统Simulink模型,分别对阀控非对称缸及整个闭环系统进行仿真分析;利用AMESim软件建立相同结构及参数模型进行对比,验证了非线性状态方程模型的有效性。结果表明:位置反馈PID控制可改善主动转向液压缸活塞运动方向改变时位移、速度、流量的不对称特性,但压力差异与突变依然存在,并在换向位置出现轻微振荡现象。