为解决深水大口径油气管道卡箍式连接件安装不便的问题设计了基于无人遥控潜水器的水下管道卡箍式连接件安装机具主要包括连接件库、机械手、液压力矩扳手和控制系统等。设计的机械手既能满足抓取的唯一性又能保证连接件不会滑落。根据力学特性对机械臂闭合液压缸的运动情况进行了分析得出了重心位置会对连接件的运动速度造成影响的结论。连接件库的设计使得装置减少了升降频率减少工作循环时间。安装机具在无人遥控潜水器的配合下进行作业可以实现大口径油气管道卡箍式连接件的快速安装。最后结合制作的实物模型对连接件的安装作业流程进行了说明。

水下大口径管道沟槽式连接件安装作业机器人是有缆机器人，缆索中包含有液压管路和通讯线路。为了减小缆索对水下作业主体运动的影响，将电磁阀由控制柜移到水下作业主体上，使用水声通讯代替部分电缆通讯，并改进了相应的控制软件和硬件系统。该方法可以有效精简液压系统管路，减小缆索直径，降低缆索对水下作业主体运动的影响，同时也降低了母船上绞车的复杂程度。